Heisann

Vi er en gruppe på 3 som skal lage en 6 beinet Rhex robot. Gruppa består av to automasjon- og en maskiningeniørstudent som går 3 året bachelor. Vi skal bruke hele høsten på å lage denne roboten og vise den frem til jul som eksamensoppgave. Prosjektet er enda i konseptfasen, men innen to uker må vi bestille deler (batteri, Arduino/Raspberry, motorer, gir osv)

Det vi har sett for oss en en robot som er litt mindre enn den i videoen, men lettere(ca3-6kg). Den skal kunne gå, selv om den er opp ned. Den skal ha et kamera slik at den skal kunne manøvrere på egenhånd. Den skal IKKE fjernstyres, den skal leve sitt eget liv.

Vi har gjort noen beregninger på hvor stor motor vi trenger, men det er vanskelig å finne noe som vi VET passer vårt formål. Beregninger vi har gjort er på ca 3Nm og 45W. Vi tenkte vi skulle gå for børsteløs DC motor med encoder da vi må ha noe som sparker litt. Er det noen som har laget noe lignede eller har et forslag til hva slags motor vi kan bruke?

Vi skal holde dere oppdatert underveis med bilder, kode og flere spørsmål. Dette prosjektet SKAL fullføres.

Da er hus til roboten bestilt på skolens regning.



Grunnen til at vi gikk for denne var fordi den er solid, vanntett og enkel å gjøre vedlikehold på (ta av lokk).
Fordelen med denne er at vi først kan få roboten til å fungere, deretter har vi muligheten til å lage et nytt hus som passer komponentene eksakt.

Bestilling er da offesielt sendt til skolen. Vi har ikke fått specs på motoren vår enda, men vi har blitt garantert at den vil holde til vårt formål.

Målet er å ha kameratracking av mennesker. Altså at den skal følge etter mennesker. I tillegg burde den ha en IR sensor i hver ende for manøvrering.

Number Type Link
6 Stepper motors with encoder
8 18650 Li-Ion battery https://www.sparkfun.com/products/12895
4 18650 Batteryholder https://www.sparkfun.com/products/12900
1 18650 Battery charger https://www.sparkfun.com/products/14457
1 Raspberry Pi
1 Arduino Uno
1 DC-DC converter https://www.sparkfun.com/products/14453
2 IR-sensor https://www.elfadistrelec.no/no/skar...hoCGjEQAvD_BwE
6 Ball bearings
1 Web cam
2 Bright LEDS https://www.sparkfun.com/products/531
1 BOX https://www.elfadistrelec.no/no/univ...e=50&simi=99.9

Korleis har du tenkt å kople opp batteripakken? Du kan ikkje utan viare paralellkoble lithiumbatteri - dei må vere matcha i SoC. Om du seriekobler må du overvåke spenning per celle, og ha system for cellebalansering.

Matche i hva sier du? Pleier å matche volt m/et par målinger over tid og de som best matcher og ikke har sag blir det batteri av. Cellebalansering kan en unngå om en matcher opp celler før bygging. Bms kan bli kostbart om det feiler.

Har kun tenkt på balansert lading og ikke utlading. Mente det ikke var så stor forskjell når jeg brukte "identiske" batteri. Hvis dere mener det er nødvendig kan vi ofte et par analoge innganger på arduinoen. Vi trenger forøvrig ikke høyere spenning enn to batterier i serie, resten i parallel. 8 batterier er nok overkill i denne setupen, men noen ekstra batterier er greit å ha ved testing og lading. Specs på motor er forsatt ukjent, men det ser ut til at de ligger på ca. 3-4V

SoC, eller State of Charge.

Du må ha cellebalansering om det er ein pakke som skal ladast og ladast opp over tid. Elles vil du få mismatch. Du må og ha eit BMS som har oversikt over lågaste cellespenning, for å forhindre at du driver celler i revers.

Hm er det no-brand li-ion celler? Stoler du på den websiden? Det er så mye falske li-ion rundt forbi og en batteripakke som går i plasma er ikke noe man ønsker seg. Det er blitt en stor industri dette med å skaffe batteri som ikke går gjennom kvalitetskontroll under produksjon. Falsknere får de for en slikk og ingenting også ender de gjerne opp med kreative navn og spenstig foliering på diverse webshops. Eller de forfalsker folien fra kjente produsenter.

Jeg kjøper konsekvent kjente merker, aldri fra ukjente websider og det har gått bra i noen år. Også de gangene jeg dropper balansering. Da lader jeg cellene likt også bare sviver det. Men kjører ganske stram low volt cut off da.

Om du stoler på webshoppen og på at du har kjøpt ekte celler av god kvalitet tror jeg du fint kan droppe både bms og balansert lading. Men om du er usikker så kjør safe. Det er jo nettopp det med at cellene ikke holder spenningen over tid som ofte gjør at de feiler på kvalitetskontroll.

Du bør ha eit BMS som håndterer batteripakken. Eg hadde neppe gidda å programmere det sjølv, men hadde heller kjøpt ferdig BMS.

https://www.ebay.com/itm/2S-20A-7-4V...-/323129389899

Ja er nok lurt å høre på vidarlo, jeg er bare en selvlært hobbymekker og selv om det har gått bra så er det kanskje litt feil om andre følger mine rutiner. Siden dette er eksamen så får dere kanskje også trekk om dere ikke har tenkt sikkerhet?

Det vil sikkert funke fint uten og. Iallefall ei stund. Men så har brått ei av cellene 5% større sjølvutlading enn nabocella - og då har du eit problem utan balansering. For då vil den gå tom først, og du vil risikere reverslading frå dei andre cellene - som forverrer problemet...

Mye har skjedd. Motoren vi valgte hadde ekstremt lavt dreiemoment, selv om lærerene våre garanterte at de skulle fungere godt. Så nå er vi delvis fucked fordi leverigsfristen nærmer seg og det er for seint å bestille nye motorer. Vi gjorde momentberegninger på hvor sterke motorer vi trengte, men ble ikke hørt. Hele prosjektet har gått over i vektreduksjon.

Når det kommer til elektronikken er den på full fart inn i roboten. IR sensor forran og bak, veltesenor og kameratracking av personer. Raspberry og Arduino skal snakke sammen. Raspberryen tar seg av sensorer og generelt kontroll, mens arduinoen skal styre føttene.

Jeg veit at folk elsker bilder, så her er de.

Original boks var aaaaltfor tung da vi overvurderte kraften til motoren.




Siemens NX ble brukt til litt kos





NY boks måtte lages da den grå var altfor tung.



Slik ser den ut i dag






Til slutt en liten video som viser sync av føtter
https://youtu.be/WYHmtRtE7ks

https://www.youtube.com/watch?v=806rzXWYhPg