Økte til 40 mg, endelig, i går.

Jobbet hhv 5 og 6 timer med programmering. Allerede hatt et solid gjennombrudd og løst det jeg stresset med de 3 siste månedene før innleggelse. Helt fantastisk å evne å se det store bildet, fremfor å sitte overjustert og skrive tusen linjer med kode for å løse én liten detalj jeg får oppheng i å fikse. Har jo løst nesten alt av nødvendig funksjonalitet før, så selve kodingen er stort sett klipp og lim.

Gjennombruddet løser problematikken rundt dette med å avgjøre neste waypoint basert på persepsjonen av omgivelsenene. Har tidligere slitt veldig med det å definere objekter som så trengs inspisering med full dekningsgrad. Plutselig bare funket det og hele kartet ble inspisert på bortimort optimal tid i simuleringen jeg har mekket (og tidligere validert med live tester på samme system). Nå må jeg bare gjøre løsningen robust mot stygge grensetilstander, teste litt opp mot tidligere recorded sensortilstander og litt sånn plukk - jeg får jo ingen ny sjanse om noe går galt... Siden jeg har nok av tid skal jeg slenge på én 4DOF "arm" med RGB-D kamera og integrert GPU - i tillegg til LIDAR som som før er montert på en servo for pitch-kompensasjon. Denne vil trace aktive objekt som inspiseres - det være seg på siden av enheten eller under.

Og jada, jeg vet det, jeg kommer neppe noen vei med dette. Vet ikke om jeg vil det lenger heller, skjønner at jeg ikke er rett person til å realisere noe så ambisiøst. Har heller ikke lyst til å slite meg gjennom dette heller, jeg vil bare legge det bak meg og vite at jeg gjorde et godt forsøk. Bare jeg får gjennomført denne testen så får jeg nettopp det - closure.

Så har jeg om ikke annet noe som skiller meg godt ut i jakten på drømmejobben