Høres ut som at du kanskje har litt for høyt P-gain?
Hvor stort er quadcoptere ditt? Og hvilken firmware versjon har du?

Selv har jeg en micro quad på ca 19cm. Har brukt følgende verdier:

Roll/Pitch P-gain: 55
Roll/Pitch P-limit: 45
Roll/Pitch I-gain: 40
Roll/Pitch I-limit: 20

Yaw P-gain: 60
Yaw P-limit: 15
Yaw I-gain: 20
Yaw I-limit: 10

På Self-level Settings har jeg
P-gain: 80
P-limit: 40

Syns dette fungerer stort sett greit, er ikke helt 100% finjustert. Er ofte litt prøving og feiling for å finne de rette verdiene.